On observera une distinction entre sonate et forme sonate.
Le terme de sonate recouvre tout d’abord plusieurs types de pièces instrumentales dès la période baroque, dans des formations où elle est présente notamment "en trio" (2 parties de violons et une partie de violoncelle, ou de viole de gambe avec basse continue). Elle est en 4 mouvements, et les titres ne sont plus des noms de danses — que l’on trouvait regroupées dans des Suites — mais des indications de tempo : Adagio, allegro, etc.

Elle est apparue en Italie au début du XVIIe s. ; on en trouve 2 genres (chez A. Corelli par ex.) :
1) la sonata da chiesa ("sonate d'église", les différentes parties sont nommées par leur mouvement) ;
2) la sonata da camera ("sonate de chambre" qui est une suite de danses)

Plus tard, les Allemands la reprennent et la modifient : Johann Kuhnau (1660-1722) l’adapte pour clavier seul. Peu à peu les fils de Bach (Carl Philipp Emanuel, Jean Chrétien), Boccherini, Stamitz introduiront le bithématisme (présence de 2 thèmes), et la notion de "développement" fera son apparition. Le terme de sonate est donc resté pour désigner une forme qui lui est propre, avant de s’imposer avec Haydn, Mozart et Beethoven à la fois dans la musique de chambre et la musique symphonique.