La Milonga originelle, lente, rurale, "Milonga campanera", était une complainte traditionnelle des gauchos de la pampa, qui n'était elle-même qu'une déclinaison des longues improvisations jouées à la guitare et chantées par les payadores (les chanteurs-poètes populaires du pays s'accompagnant à la guitare).

En tant que danse,
la Milonga est plus rapide, sautillante, "Milonga ciudadana", et elle était dansée par les compadritos, personnages typiques des faubourgs de Buenos Aires, au début du XIXème pour parodier les danses pratiquées par les Noirs.

Le mot Milonga signifie aussi "réunion dansante" ou dancing.
 Pendant les dernières années du  XIXème siècle, la Milonga était la danse la plus populaire à Buenos Aires, juste avant la naissance du Tango vers 1880.

La Milonga préfigure a préfiguré les rythmes du tango:

  Ecriture à 2/4 Ecriture à 4/4
Rythme caractéristique

Ecoute de la Milonga

 ou par liaison des
2 notes centrales

Cellule rythmique 3-3-2 dite tresillo, issue de la liaison

Ecoute du tresillo

Candombé et Milonga